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旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)一般由三個(gè)環(huán)控制，旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)的三環(huán)為三個(gè)閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。

旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)最里的PID環(huán)是電流環(huán)，完全在伺服驅(qū)動內(nèi)部進(jìn)行。通過霍爾設(shè)備檢查驅(qū)動器各相的導(dǎo)出電流，并設(shè)置負(fù)反饋電流PID調(diào)整，使旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)導(dǎo)出電流盡可能接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)控制電機(jī)轉(zhuǎn)距，因此驅(qū)動器計(jì)算最小，動態(tài)響應(yīng)最快。